无线蓝牙智能小车
1. 实验目的
学习在PC机系统中扩展简单I/O 接口的方法。
进一步学习编制数据输出程序的设计方法。
学习蓝牙模块的接线方法及其工作原理。
学习 L298N电机驱动板模块的接线方法。
学习蓝牙控制小车的工作原理。
2. 所需元器件
TPYBoard v102板子 1块
蓝牙串口透传模块(HC-06) 1个
L298N电机驱动板模块 1个
智能小车底盘 1个
数据线 1条
杜邦线若干
29.3. 蓝牙串口模块原理
(1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我们小车只用到RX,TX,GND,5V四个针脚
(2)模块默认波特率位9600，默认配对密码为1234，默认名称位为HC-06
(3)led指示蓝牙连接状态，闪烁表示没有蓝牙连接，常亮表示蓝牙已连接并打开了端口，当我们用安卓手机软件发送指令时,通过串口给TPYBoard发送指令，TPYBoard收到指令通过L298BN模块来驱动小车前进，后退，向左，向右或者停止。
如下图接线，5V 接TPYBoard的VIN， GND 为地线，TX接TPYBoard的RX（这用的是TPYBoard串口2,X3，X4）即X4，RX接TPYBoard的TX即X3
29.4. 学习L298N电机驱动板模块的接线方法
本模块是2路的H桥驱动，所以可以同时驱动两个电机，接法如图所示使能ENA ENB之后，可以分别从IN1 IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向，可以分别从IN3 IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来，将电机2接口的OUT3与OUT4与小车的另一个电机的正负极连接起来。然后将两边的接线端子，即供电正极（中间的接线端子为接地）连接TPYboard的VIN，中间的接线端子即接地，连接TPYBoard的GND，In1-In4连接TPYBoard的Y1，Y2，Y3，Y4，通过Y1,Y2与Y3,Y4的高低电平，来控制电机的转动，从而让小车前进，后退，向左，向右。
接线OK后，编写main.py，给TPYBoard通电就ok了，下面是源代码。
29.5. 源代码
import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin
M2 = Pin('X3', Pin.IN)M3 = Pin('X4', Pin.IN)N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)u2 = UART(2, 9600 , timeout = 100)
while True:
pyb.LED(2).on()
pyb.LED(3).on()
pyb.LED(4).on()
_dataRead=u2.read()
if _dataRead!=None:
#停止（读取手机APP传过来的指令，不同的软件指令可能不同，可以自己设定，在这里是默认的，下同）
if(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb1\xb5\xaa')>-1):
print('stop')N1.low()
N2.low()
N3.low()
N4.low()
#向左
elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb4\xb8\xaa')>-1):
print('left')N1.low()
N2.high()
N3.high()
N4.low()
#向右
elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb6\xba\xaa')>-1):
print('right')N1.high()
N2.low()
N3.low()
N4.high()
#后退
elif(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb5\xb9\xaa')>-1):
print('back')N2.high()
N1.low()
N4.high()
N3.low()
#向前
elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb2\xb6\xaa')>-1):
print('go')N1.high()
N2.low()
N3.high()
N4.low()
